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刘永福（1837—1917），字渊亭，本名义，广西上思人。雇工出身，原为广西天地会领袖，1865年起义失败，受清政府镇压，率300人出镇南关（今友谊关），在中越边境保胜一带，开辟山林，聚众耕牧，号“黑旗军”。刘永福“胆气过人，重信爱士，故所部皆死力之”。刘永福率黑旗军驻越南二十余年，与越南人民建立了深厚的友谊。中法战争时，帮助越南政府抗击法国侵略军，“一战而法法驸马安邺授首，再战而李威吕分尸，三战而法全军焚灭”。因成功抗击法国的侵略而名闻中外。
中法战争后，清政府在法国的压力下，于1885年4月到6月，连颁九道上谕，以“赏给依博德恩巴图鲁名号，并赏给三代一品封典”为诱饵，诱逼刘永福回国。10月，刘永福率3000黑旗军入关回国，清政府下令将黑旗军裁减大半，只留1200人。1886年4月，任刘永福为南澳镇总兵。此后，黑旗兵又被历年裁撤，最后只剩300余人。
1894年7月，甲午战争爆发。因台湾地理位置重要，清政府命刘永福赴台，帮同台湾巡抚邵友濂办理防务。8月，刘永福率两营黑旗军赴台北，后又奉令移驻台南，将所部增至八营，仍称黑旗军。
1895年4月，清政府战败求和，与日本签订《马关条约》，把台湾全岛及附属各岛屿割让给日本。6月初，日军由三貂角澳底登陆进逼台北。刘永福在台南草拟了《盟约书》，发出联合抗日的号召。表示为保卫国土，“万死不辞”，“纵使片土之剩，一线之延，亦应保全，不令倭得”。6月7日，日军陷台北，6月28日，台湾地方绅民推举刘永福继任台湾民主国总统，领导抗日。刘永福不受，仍以帮办之职，入府城领导台湾人民抗战。将全台各军，及各地义军百数十营，分别调遣巡防各要隘，并派人接替“内渡”大小文武各官的职务，积极领导全台的抗日斗争。
日军占领台北后，随即南下入侵新竹。刘永福令副将杨紫云统领新楚军会同台湾生员吴汤兴、姜绍祖、徐骧等领导的台湾义民军与日军相持月余，大小二十余战，歼灭大量日军。8月初，黑旗军联合徐骧等义民军会攻新竹，连获大捷。8月23日，日军大举反扑失败，吴彭年率黑旗军穷追不舍。刘永福闻讯，急电各营：“胜不可恃，恐防倭人由僻径渡大甲溪”。并急令忠满等率数营星驰赴援漳化。果不出刘永福所料，忠满还未到彰化，大甲溪已失。吴彭年率军退守彰化城北八卦山。28日，日军大举攻山，吴彭年、吴汤兴阵亡。黑旗军精锐七星队300余人奋战牺牲。八卦山、彰化失守。继之，云林、苗栗亦陷。日军进逼嘉义。在此危急关头，刘永福“亲赴嘉义前敌诸营，指授兵机”。又令部将王得标守嘉义城，令部将杨泗洪节制前敌黑旗军各营及各地义军组织进攻。各路义军密切配合，连获大捷，相继收复云林、苗栗，进至彰化，军威复振。但此时，台湾抗战各军饷械均已告謦，刘永福派人回内地筹饷，仅敷前营伙食，后来连伙食也发不出。刘永福悲叹“内地诸公误我，我误台民！”
9月11日，日军增援台湾的第二师团到达台北，在海军配合下，大举南犯。10月9日攻陷嘉义。10日和11日，日军在布袋嘴和枋寮登陆，分兵进逼台南。15日，日舰进攻台南东南的打狗港。刘永福派其子刘成良率军抗击。守军饥甚馈散，刘成良退守台南。这时，刘永福曾写信给桦山资纪，“建议息兵”，“希望和议”。但被拒绝。
10月18日，刘永福召众将会议，商议战守之计，未得结果。当天，守军无食，大部溃散。19日，日军大举进攻安平炮台，刘永福亲自登台发炮，毙敌甚多。当晚，日军攻城益急，城内土匪蜂起，秩序大乱，刘永福想回城内，部将劝阻：“军心散矣，各路倭兵大至，此城万不可守，请公去”。刘永福见大势已去，仰天椎胸，呼号恸哭说：“我何以报朝廷，何以对台民！”遂密乘英轮“多利士”号退回大陆。21日，日军占领台南。至此，刘永福领导的台湾抗战宣告失败，台湾抗战虽然失败了，但刘永福领导台湾军民在外无救援，内缺粮饷的极其困难局面下，坚持4个多月的浴血奋战，英勇地抗击了日军两个近代化师团和一个海军舰队的进攻，沉重地打击了侵略者。侵台日军共5万人，因伤亡和疾病减员达三万两千人，其中在台丧命者4600人。侵台日军头目，近卫师团长、陆军中将北白川能久亲王、第二旅团长、陆军少将山根信成也被台湾军民击毙。
刘永福内渡后，1902年署广东碣石镇总兵。1911年广东独立后，被推为广东民团总长，后辞职回籍，1915年，日本向袁世凯提出灭亡中国的二十一条，将近80岁的刘永福义愤填膺，要求重上战场。1917年1月，病逝于家。
对刘永福的评论
“余自小即钦慕我国民族英雄黑旗刘永福！”——孙中山
“为数千年中华吐气”的“义勇奇男子。”——湖广总督张之洞
“将军英勇无比，堪称北圻之长城。”——越南；北圻督统黄佐炎
“刘永福“这些人的英勇气概实在是太神奇了！”——法国孤拔上将
刘永福“真乃高人一筹，诸统领莫及焉！”——直隶总督李鸿章
刘永福“为越南之保障，固中华之藩篱，其功亦伟矣！”——兵部尚书彭玉麟
“钦州渊亭，国之宿将！”——民国总统黎元洪